豊田和孝，岡本淳，川村和也，小林洋，竹村博文，藤江正克：心拍同期機能を有したマスタ・スレーブ型手術ロボットシステムの開発 (位置同期性能および同期縫合操作性の評価)，日本機械学会論文集C編，Vol.77，No.778，pp.2363-2375，2011.

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